Linear-Gaussian ELBO Ablation

Source artifact rendered for reading.

Back to post Raw Markdown
Steps MC samples Seeds filter KL edge KL state RMSE state NLL
250 1 5 0.204475 +/- 0.026362 0.804616 +/- 0.069668 0.449553 +/- 0.002821 0.607539 +/- 0.026580
250 4 5 0.198774 +/- 0.027052 0.769202 +/- 0.072202 0.448925 +/- 0.002732 0.601943 +/- 0.026751
250 8 5 0.195375 +/- 0.026457 0.753137 +/- 0.070108 0.448535 +/- 0.002657 0.598567 +/- 0.026163
250 16 5 0.192327 +/- 0.026590 0.738557 +/- 0.072104 0.448172 +/- 0.002652 0.595544 +/- 0.026187
250 32 5 0.189909 +/- 0.026688 0.726516 +/- 0.072154 0.447866 +/- 0.002595 0.593159 +/- 0.026136
1000 1 5 0.172575 +/- 0.018729 0.496918 +/- 0.060188 0.442066 +/- 0.002878 0.575477 +/- 0.017847
1000 4 5 0.154388 +/- 0.016666 0.447803 +/- 0.047658 0.439322 +/- 0.002896 0.557245 +/- 0.016674
1000 8 5 0.147975 +/- 0.019769 0.437122 +/- 0.061967 0.438186 +/- 0.003349 0.550803 +/- 0.021862
1000 16 5 0.141261 +/- 0.019490 0.419709 +/- 0.055556 0.436941 +/- 0.003271 0.544201 +/- 0.021810
1000 32 5 0.139600 +/- 0.020257 0.416881 +/- 0.043102 0.436199 +/- 0.003547 0.542554 +/- 0.023419

Oracle Reference

Model Seeds state RMSE state NLL
exact Kalman 5 0.522426 +/- 0.003409 0.401983 +/- 0.003410

Per-Seed Rows

Seed Steps MC samples filter KL edge KL state RMSE state NLL
321 250 1 0.186411 0.789765 0.450123 0.598636
322 250 1 0.220401 0.822594 0.450064 0.623493
323 250 1 0.230063 0.823965 0.454128 0.637144
324 250 1 0.161404 0.685914 0.445656 0.560484
325 250 1 0.224095 0.900845 0.447794 0.617937
321 250 4 0.177005 0.729722 0.449156 0.589527
322 250 4 0.214309 0.792886 0.449399 0.617405
323 250 4 0.224686 0.790928 0.453366 0.631796
324 250 4 0.156694 0.657939 0.444925 0.555893
325 250 4 0.221175 0.874534 0.447779 0.615094
321 250 8 0.173543 0.711016 0.448767 0.586042
322 250 8 0.211985 0.780051 0.449083 0.615101
323 250 8 0.220102 0.775175 0.452827 0.627253
324 250 8 0.154432 0.645876 0.444646 0.553629
325 250 8 0.216813 0.853568 0.447350 0.610811
321 250 16 0.169896 0.692561 0.448305 0.582392
322 250 16 0.209087 0.762745 0.448810 0.612242
323 250 16 0.216300 0.759417 0.452376 0.623547
324 250 16 0.151483 0.632122 0.444150 0.550656
325 250 16 0.214867 0.845939 0.447221 0.608885
321 250 32 0.165779 0.671062 0.447771 0.578311
322 250 32 0.206930 0.752735 0.448505 0.610082
323 250 32 0.214195 0.750093 0.452082 0.621485
324 250 32 0.150080 0.625190 0.444048 0.549288
325 250 32 0.212562 0.833501 0.446923 0.606630
321 1000 1 0.155479 0.449957 0.439732 0.567435
322 1000 1 0.158907 0.456107 0.439973 0.561619
323 1000 1 0.198791 0.573167 0.447609 0.605952
324 1000 1 0.157861 0.438020 0.441839 0.557582
325 1000 1 0.191839 0.567340 0.441176 0.584799
321 1000 4 0.133284 0.384125 0.436663 0.544956
322 1000 4 0.146685 0.450398 0.437870 0.549239
323 1000 4 0.182631 0.517652 0.444722 0.590097
324 1000 4 0.148107 0.408942 0.439853 0.548055
325 1000 4 0.161236 0.477899 0.437502 0.553877
321 1000 8 0.130446 0.374330 0.435771 0.542057
322 1000 8 0.138744 0.439520 0.436877 0.541424
323 1000 8 0.186586 0.552289 0.444360 0.594080
324 1000 8 0.142588 0.394127 0.438886 0.542479
325 1000 8 0.141511 0.425341 0.435036 0.533977
321 1000 16 0.127362 0.365832 0.435149 0.538941
322 1000 16 0.125316 0.412190 0.434702 0.528060
323 1000 16 0.178802 0.525496 0.442818 0.586574
324 1000 16 0.139953 0.385333 0.438142 0.539838
325 1000 16 0.134871 0.409694 0.433895 0.527594
321 1000 32 0.132896 0.378686 0.435491 0.544207
322 1000 32 0.116860 0.390839 0.433091 0.519689
323 1000 32 0.176472 0.497737 0.442336 0.584627
324 1000 32 0.143047 0.424005 0.437528 0.542825
325 1000 32 0.128726 0.393140 0.432551 0.521424